عبدالعظیم پیرایش - مربی- دانشگاه آزاد اسلامی واحد دزفول
عباس رهی - استادیار- دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز

در این تحقیق، کنترل بهینه زمانی به منظور حرکت نقطه به نقطه بازوهای مکانیکی با درجات آزادی اضافه در حالت ثابت اولیه و نهایی همراه با اعمال گشتاورهای ورودی محدود برای تمام مسیرمورد مطالعه قرار گرفته است. نخست معادلات دینامیکی بازوهای مکانیکی با استفاده از معادلات لاگرانژ استخراج می شود و سپس در فضای حالت بازنویسی می گردد. در ادامه با استفاده از روش اختلاف رو به جلو معادلات در فضای حالت منفصل می شوند. بنابراین مساله کنترل بهینه زمانی، تبدیل به مساله بهینه سازی با پارامترهای محدود تبدیل می گردد. برای بهینه سازی آن از نرم افزار مطلب استفاده می شود. برای مثال روش مذکور برای یک بازوی مکانیکی صفحه ای سه درجه آزادی (در صفحه افق) مورد مطالعه قرار میگیرد

کنترل بهینه، بازوهای مکانیکی، تکانه