مرتضی مرادی - مجتمع برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سیروس طلایی - مجتمع برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سعید نصرالهی - مجتمع برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی مالک اشتر

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش یافته و باعث ناپایداری سیستم ناوبری می گردد، ازاین رو در این مقاله به تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی و سیستم موقعیت یابی جهانی پرداخته شده است. از رایج ترین روش های تلفیق اطلاعات این دو سیستم، استفاده از فیلتر کالمن است اما به دلیل رفتار غیرخطی سیستم ناوبری تلفیقی از فیلترهای غیرخطی برای تلفیق اطلاعات استفاده شده است. همچنین با توجه به آن که سیستم موقعیت یاب جهانی قادر به اندازه گیری داده های سرعت و موقعیت جسم است از این اندازه گیری ها برای تخمین حالت های سیستم (موقعیت، سرعت و وضعیت) استفاده شده است. در ادامه، به بررسی مشاهده پذیری فضای حالت سیستم پرداخته شده است. با استفاده از داده های عملی مربوط به یک پهپاد، مقایسه نتایج شبیه سازی نشان می دهد که عملکرد فیلتر ذره ای در مقابل با سیستم های غیرخطی پیچیده با نویز غیرگوسی نسبت به دو تخمین گر دیگر بهتر است.

سیستم ناوبری اینرسی, سیستم ناوبری تلفیقی, سیستم موقعیت یابی جهانی, فیلتر ذره ای, فیلتر کالمن تعمیم یافته, فیلتر کالمن تعمیم یافته هیبریدی, مشاهده پذیری