رضا رضایی شهربانویی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر دانشگاه اصفهان
کمال جمشیدی - استاد و عضو هیات علمی دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه اصفهان
علی بهلولی - دانشیار و عضو هیات علمی دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه اصفهان

دوقلوی دیجیتال نسخه مجازی چیزی است که در فضای فیزیکی اتفاق میافتد یا وجود دارد، خواه میخواهد یک فرایند باشد یا یک شی. ورودشرکتهای بزرگ به حوزه فناوری دوقلوی دیجیتال و ارائه خدمات در راستای آن نمایانگر محبوبیت این فناوری در میان صنایع گوناگون در حوزه های مختلف است. بازوی رباتیک ملفا مدل RV-۱A یکی از ابزارهای محبوب برای صنایع تولیدی است، اکثرا در بخش های که نیاز به چابکی و دقت دارند استفاده می گردند. مجهز نمودن این بازوی رباتیک به فناوری دوقلوی دیجیتال مبتنی بر اینترنت اشیا میتواند سبب کاهش هزینه ی نگهداری، ایجاد عملکردهای مختلف برای بهبود تعامل و همکاری انسان با ربات میشود. طراحی و پیاده سازی ارائه شده از دوقلوی دیجیتال این بازوی رباتیک علاوه بر فایق آمدن بر چالشهای موجود در غیاب نرم افزار رسمی برای ارتباط با بازوی رباتیک توانسته است که محدودیت های موجود در نرم افزار رسمی ربات را نیز کنار بگذارد این طرح علاوه بر ارائه ی نظارت و کنترل بی درنگ با تاخیر ۲۹۱ میلی ثانیه، به صورت از راه دور به کمک پروتکل MQTT ، با استفاده از محیط یونیتی سبب ایجاد بستری سه بعدی برای شبیه سازی های گوناگون شده است تا بتواند در تعامل و همکاری انسان ربات کمک کند.

دوقلوی دیجیتال، بازوی رباتیک، سیستم های رایانشی فیزیکی، همکاری انسان ربات