فرشید عباسی - شرکت پالایش نفت بندرعباس
راضیه عبدشاه - دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر
فرزانه عباسی سورکی - هیئت علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گچساران

دراین مقاله کنترل دستهای از رباتهای هولونومیک، براساس تکنیک کنترل مود لغزشی، برای ایجاد آرایش گروهی خاص، مورد بررسی قرار میگیرد.درابتدا هر ربات، بهصورت یک نقطه بدون جرم و در مرحله بعد، بهصورت یک ربات کلی بادینامیک غیرخطی درنظر گرفته میشود. سپس از تکنیک کنترل مود لغزشی، با استفاده از روش کاهش مرتبه مدل و حفظ مشخصات سیستم، برای آرایش یک گروهاز رباتها و رسیدن به ساختار مطلوب استفاده خواهد شد. در کنترل مود لغزشی سنتی، متغییر های حالت در فضا به شکلی حرکت میکنند که روی سطح قرار گیرند، اما در این مقاله با حرکت کردن رباتها سطح لغزشی میتواند حرکت کند. اثبات پایداری این روش با استفاده از تئوری لیاپانف انجام خواهد شد

پتانسیل مصنوعی ، رباتهای هولونومیک ، کنترل مود لغزشی