سعادت بهزادی - دانشجوی کارشناسی ارشددانشگاه صنعتی امیرکبیر
مسعود شفیعی - هیئت علمی دانشگاه صنعتی امیرکبیر

این مقاله به عیب یابی ربات دوپا تحت کنترل پسخورد می پردازد سیستم حلقه بسته ازطریق مدلهای متعدد مانند مدل بدون عیب و مدل با عیب مدل شده است درربات دوپای مورد بررسی عیب عملگر درنظر گرفته شده است برای تشخیص عیب ازروش مبتنی بررویتگر استفاده شده است رویتگر تشخیص عیب با استفاده ازتکنیک های تخمین تطبیقی طراحی شده است شرایط صریح کشف عیب برای تعیین عیبهایی که قابل تشخیص است بدست آمده است درانتها نتایج شبیه سازکارایی این روش نشان داده خواهد شد

ربات دوپا ، سیستم سینگولار ، تشخیص عیب ، عملگر ، حلقه بسته