فاطمه جمال دوست - دانشجودانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمد رضایی - استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر

کوادروتور نوعی پرنده بدون سرنشین عمود پرواز می باشد که برای بلندشدن و فرودامدن به فضای کمتری نیاز دارد واین امر مزیتی بزرگ محسوب میشود سیستم های عمود پرواز ازلحاظ دینامیکی ناپایدارند و بنابراین کنترل آنها دشوار می باشددراین مقاله الگوریتم های کنترل برمبنای زیرسیستم زاویه ای کوادروتور ارایه میگردد چهارروش کنترل غیرخطی شامل روش قدیمی تناسبی - مشتق گیر روش خطی سازی بازخورد برگشت به عقب و روش مودلغزشی برای کنترل وضعیت پرنده موردارزیابی قرارمیگیرد پس ازآن برای انتخاب بهترین روش به مقایسه این کنترل کننده ها می پردازیم درنهایت نشان داده میشود که روش برگشت به عقب مناسب می باشد زیرا علاوه براینکه نسبت به سایرروشها سرعت همگرایی بهتری دارد فرمان کنترلی بدون نوسان خواهد بود

کوادروتور ، کنترل وضعیت ، کنترل غیرخطی ، کنترل برگشت به عقب ، کنترل مودلغزشی