محمد مهدی فاتح - استاد، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی برق و رباتیک
علی اصغر عرب - کارشناس ارشد، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی برق و رباتیک

با توجه به دینامیک غیر خطی ربات های متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت ، از کنترل مواد لغزشی استفاده می شود . با این وجود، کنترل مواد لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند . برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مواد لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید . نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است . موتورها نیز در سیستم رباتیک منظور شده اند . در طرح های قبلی که مبتنی بر رویکرد کنترل گشتاور هستند دینامیک موتورها لحاظ نشده اند . در طرح پیشنهادی ، حدود عدم قطعیت به صورت تطبیقی تعیین می گردد و لرزش سیگنال کنترل بهبود می یابد . روش پیشنهادی مبتنی بر تئوری پایداری لیاپانوف بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید . بعلاوه ، از الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات ، به منظور یافتن پارامترهای بهینه سیستم کنترل استفاده می شود . کنترل کننده نسبت به اغتشاش خارجی و دینامیک های مدل نشده نیز مقاوم است . نتایج شبیه سازی برتری روش پیشنهادی را نسبت به روش کنترل مواد لغزشی مرسوم نشان می دهد .

کنترل مود لغزشی ، کنترل مود لغزشی تطبیقی ، ربات متحرک چرخدار، الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات