زهرا صفاری - دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کاشان
محمد عصاریان - مربی، گروه کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کاشان
محمود محلوجی - استادیار، گروه برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کاشان

در این مقاله به معرفی و بررسی مدل بینایی استریو به منظور استخراج عمق پرداخته شده است. یکی از روش های بیناییسه بعدی، داشتن یک سیستم استریو است. در یک سیستم استریو با داشتن حداقل دو تصویر از یک صحنه، می توان به استخراجعمق پرداخت که این عمل بر مبنای تطابق استریو انجام می شود. در پیاده سازی بینایی استریو، سه مرحله اصلی کالیبراسیوندوربین، تعیین نقاط متناظر در دو تصویر و در نهایت بازیافت مختصات سه بعدی نقاط متناظر مطرح می شود.در این مقاله پس از طراحی و ساخت سخت افزار، پیاده سازی نرم افزار در محیط نرم افزاری OpenCV صورت گرفته است. با توجه بهاهمیت سرعت اجرا از میان الگوریتم های مختلف بینایی استریو اعم از الگوریتم های مبتنی بر پیکسل، مبتنی بر سطح و مبتنی برویژگی، الگوریتم مبتنی بر ویژگی انتخاب شده است. همچنین برای کاهش فضای جستجو ویژگی های لبه، رنگ و مرکز ثقل به کاربرده شده و نیز برای کالیبراسیون دوربین از خود کالیبراسیون استفاده شده است. نتایج تناظر استریو به دست آمده از سه ویژگیلبه، رنگ و مرکز ثقل به صورت جداگانه به نمایش گذاشته شده است.

بینایی استریو، کالیبراسیون، همراستا سازی، تناظر استریو، عمق تصویر