سید محمد نوربخش - دانشگاه صنعت آب و برق تهران
علیرضا یزدی زاده - دانشگاه صنعت آب و برق تهران

در این مقاله مساله جبران اثر اصطکاک کولکب به صورت تطبیقی در شرایطی که اندازه پارامتر ضریب اصطکاک کولمب مجهول باشد، مورد توجه قرار می گیرد. در روش پیشنهادی پارامتر ضریب اصطکاک کولمب به صورت یک سیگنال متغیر با زمان، با فرکانس و دامنه متغیر و مجهول (به شرط محدود بودن سرعت تغییرات دامنه و فرکانس) در نظر گرفته می شود. مساله پایداری الگوریتم تطبیقی پیشنهاد شده نیز در ادامه مورد بررسی قرار گرفته و نتایج شبیه سازی های انجام شده بر روی سیستم تک جرم ارائه می شود که با استفاده از این نتایج، روش پیشنهاد شده با سایر روش های قبلی مقایسه شده و مزایای این روش جدید نظیر دقت بالا و سرعت بالای همگرایی آن نسبت به روش های قبلی ارائه می گردد. مزیت عمده روش پیشنهادی در این مقاله نسبت به کارهای صورت گرفته قبلی، عدم نیاز به در اختیار داشتن مقدار پریود تغییرات پارامتر ضریب اصطکاک کولمب می باشد. لذا بر خلاف روش های قبلی پیشنهاد شده در مقالات مختلف برای جبران اصطکاک، روش پیشنهادی در این مقاله در عمل در اکثر کاربردهای صنعتی نظیر سطوح ریخته گری شده، به خوبی قابل استفاده است. در این سطوح معمولا به سبب وجود ناخالصی در مواد و آلیاژهای به کار رفته، با تغییر موقعیت، مقدار ضریب اصطکاک کولمب نیز تغییر خواهد کرد که این تغییرات لزوماً پریودیک نخواهد بود.

جبران اصطکاک، کنترل کننده تطبیقی، سیستم تک جرم