رضا آذرافزا - استادیار، مجتمع دانشگاهی مواد و فرآنیدهای ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
خرم احمدزاده - کارشناس ارشد مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سنندج
مجید قدیمی - کارشناس ارشد مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

همانطور که در این مقاله جهت تولید مسیر حرکت یک ربات صفحه ای از روش نقطه به نقطه براساس الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. تابه هزینه پیشنهادی شامل میزان تغییر زوایای مفاصل، مدت زمان و مسافت طی شده توسط بازوی ربات می باشد. مسیر حرکت تولید شده طوری است که از حداکثر گشتاور اعمالی مفروض تجاوز نکرده و با مانع برخورد نمی کند. برای جلوگیری از پیکربندی تکین بازوی ربات نیز از سینماتیک مستقیم ربات استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد موثر روش پیشنهادی برای مسیریابی حرکت بازوی ربات می باشد.

بازوی ربات، مسیریابی، الگوریتم ژنتیک