حجت دهقان - کارشناس ارشد برق، الکترونیک، دانشگاه علوم و تحقیقات واحد یزد
امیر دهستانی - کارشناس ارشد سیستمهای هدایت و کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمد طالعی اردکانی - کارشناس ارشد برق، کنترل، موسسه آموزش عالی شهاب دانش

افزایش دقت سیستم ناوبری روباتهای زیرآبی، از مقوله های مهم در مبحث ناوبری زیرسطحی می باشد. این مقاله یک سیستم ناوبری تلفیقی برای یک وسیله خودکار زیرآبی (AUV) که مبتنی بر سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه (SDINS) به همراه DVL، LBL، سنسور فشار و مغناطیس سنج می باشد را ارائه می کند که بر روی دقت موقعیت خروجی و خطای مرتبط با آن تمرکر دارد. استفاده از چندین (حداقل سه عدد) ترانسپوندر در کف منطقه مشخصی از دریا برای پیاده سازی سیستم ناوبری صوتی LBL که از نظر خطای رانشی ( جمع شونده در گام زمانی ) بر خلاف سیستم ناوبری اینرسی، در امان می باشد، منجر به ناوبری دقیق در طولانی مدت می شود. رویکرد تلفیقی با ترکیب داده های اینرسی و صوتی به یک رویکرد مناسب جهت بهبود هر دو روش اینرسی و صوتی LBL به تنهایی، از طریق تخمین حالت های مدل سیستم و کاهش خطای تخمینی با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) به یک رویکرد دقیق و مقرون به صرفه ای به حب چنین چالش هایی منجر خواهد شد.

ناوبری اینرسی، ناوبری صوتی خط مبنای طویل، فیلتر کالمن توسعه یافته