امین دادستان - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان، ایران
مهدی کریمی - استادیار گروه مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان، ایران

امروزه گسترش کاربرد رباتیک در صنایع، موجب شده است نیاز به ربات های با سرعت، انعطاف و دقت بالاتر بیش تر از پیش باشد. استفاده از ربات های همکار و همکاری میان ربات و انسان نیز نیاز به برنامه ریزی حرکت ربات ها در محیط های نامعین و با موانع متحرک لازم ساخته است. در این میان اندیس های و معیارهای مورداستفاده در طراحی و کنترل بازوهای مکانیکی تنها با در نظر گرفتن بهبود حرکت مجری نهایی بازوی مکانیکی استخراج شده اند. دراین پژوهش با ارائه ی یک اندیس جدیدبرای طراحی و کنترل بازوی مکانیکی، نشان داده شده است که در نظر گرفتن مهارت پذیری همه ی نقاط بازوی مکانیکی می تواند موجب حرکت منعطف تر و سریع تر بازوی مکانیکی شود.

ربات افزوده، بازوی مکانیکی، مهارت پذیری، اندیس سینماتیکی