بهرام کریمی - استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سعید محمدحسینی - استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مجتبی دباغیان - دانشجوی مکاترونیک دانشگاه صنعتی مالک اشتر

یکی از سنسور های پرکاربرد در ناوبری ربات انسان نما استفاده از سنسورهای ناوبری اینرسی (INS) می باشد. اندازه گیری سنسورهای اینرسی شامل خطای ناشی از محدودیت های فیزیکی است. این خطاها در هر بار اندازه گیری انباشته می شوند و دقت را کاهش می دهند. در این مقاله برای برطرف کردن این مساله در ناوبری ربات انسان نما، دو رویکرد ارایه شده که موجب کاهش خطای موقعیت می شود. روش اول استفاده از ادغام داده های INS/GPS توسط فیلتر کالمن می باشد که عملکرد تقریبا مطلوبی دارد. روش دوم استفاده از ناوبری اینرسی بر پایه روش 2 ZVU است، به طوری که خطای دریفت ناشی از انتگرال گیری در هر گام مشخص و جبران می شود. با بررسی رفتار حرکتی ربات در شبیه سازی مشاهده می شود که تعیین موقعیت ربات در این روش نسبت به روش های دیگر از دقت بالاتری برخوردار است

ربات انسان نما، ناوبری اینرسی، تلفیق INS ، GPS، روشZVU