مجتبی نصرتی - دانشجوی دکتری مهندسی بیوسیستم، دانشکده کشاورزی، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
داریوش زارع - دانشیار گروه مهندسی بیوسیستم، دانشکده کشاورزی، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
پیمان خرم شکوه - دانشجوی دکتری مهندسی بیوسیستم، دانشکده کشاورزی، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
عبدالرضا راستی طلب - مربی گروه مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد داریون، داریون، ایران

روبات های برداشت کننده یکی از ابزار های مهم و کاربردی در صنعت کشاورزی به حساب می آیند، چرا که این نوع روبات ها با کاهش هزینه های کارگری و کاهش مصرف انرژی، باعث بهبود بکارگیری منابع به هنگام برداشت می شوند. روبات های برداشتکننده ماهر قادرند، در مکان هایی که نیاز به دقت، پایداری و تکرارپذیری است و امکان اشتباه و خستگی برای انسان وجود دارد،وایگزین کارگر ساده شوند. بکارگیری، کنترل و شبیه سازی رفتار روبات های ماهر برداشت کننده، نیازمند آگاهی از مدل حرکتی آنها است. در این مقاله، از تکنیک تکراری نیوتن اویلر به منظور شناخت حرکتی یک روبات ماهر برداشت کننده با سه درجه آزادی استفاده گردیده است. در همین راستا، با استفاده از معادلات سینمایتک مستقیم و وارون، ضمن بررسی فضای کاری این روبات ماهر، مدل حرکتی مجری نهایی روبات با تووه به متغیر های مفصلی نشان داده شد و همچنین با محاسبه ژاکوبین، رابطه بین سرعت مفصلها و سرعت های دکارتی مجری نهایی به همراه تعیین نقاط تکین فضای کاری بررسی گردید. در نهایت با استفاده از معادلات دینامیکی مستقیم و وارون، مدل حرکتی این روبات شبیه سازی و کنترل پذیری آن مورد بررسی قرار گرفت.

روبات ماهر برداشت کننده، شبیه سازی، کنترل، مدل دینامیکی