محمدتقی ثابت - دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
حمیدرضا محمدی دانیالی - استاد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل،
علیرضا فتحی - استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
ابراهیم علیزاده - استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

در این مقاله با یک مدلساز ی جدید، الگوریتم کالمن توسع یافته ای برای تخمین تراز زاویه رول و پیچ و بایاس سنسورهای ژایروسکوپ به کمک سنسورهای اینرسی شامل یک شتاب سنج و یک ژایروسکوپ سه محوره ارایه شده است. این الگوریتم برای تخمین دقیق تراز در شرایط دینامیکی و حضور اغتشاشات خارجی توسعه داده شده است با توجه به این که مساله تخمین شتاب بدنی خارجی به عنوان اصلی ترین منبع خطای تخمین تراز در شرایط دینامیکی اهمیت زیادی در دقت تخمین تراز دارد، اما در مراجع موجود میزان خطای ناشی از آن بر روی تخمین تراز در شرایط دینامیک مختلف بررسی نشده است. این مقاله به مساله تخمین بایاس سنسورهای ژایروسکوپ در دو راستای چرخش رول و پیچ، تخمین تراز دقیق در شرایط دینامیکی مختلف و تمخمین شتاب بدنی خارجی می پردازد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی برای تخمین تراز شتاب بدنی خارجی و بایاس سنسورهای ژایروسکوپ با استفاده زا تستهای تجربی شبه استاتیکی و دینامیکی در محدود شتاب زیاد ارزیابی می شود.

تخمین تراز، سنسورای اینرسی، تخمین شتاب بدنی خارجی، تخمین بایاس ژایروسکوپ، فیلتر کالمن توسعه یافته