علی ابراهیم - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه قم
رضا قاسمی - استادیار، دکتری، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه قم
سجاد محمد علی نژاد - استادیار، دکتری، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه قم

در این مقاله، یک الگوریتم مقاوم برای کنترل خودرو با دینامیک غیرخطی اریه شده است. امروزه مهمترین چالش های کنترل خودکار خودرو، عدم قطعیت پارامترها و انجام ماموریت در محیط های ناشناخته می باشند. در این مقاله، الگوریتم پیشنهادی براساس تیوری کنترل مد لغزشی نهایی می باشد. واضح است که تیوری مد لغزشی نهایی دارای ماهیت مقاوم است. بنابراین رسیدن متغیرهای حالت خودرو به سطح لغزش در الگوریتم پیشنهادی با وجود عدم قطعیت تضمین می شود. کنترل کننده پیشنهادی باعث کاهش نوسانات ناخواسته می شود. همچنین بمنظور افزایش کارایی قانون کنترل،از یک قانون فازی برای تنظیم میزان تاثیر تابع علامت استفاده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی در سناریوهای مختلف کارایی الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهد.

دینامیک غیرخطی خودرو، منطق فازی، کنترل مد لغزشی نهایی، بهبود کارایی، کنترل سرعت