غلامرضا بیات - دانشجوی کارشناسی ارشد رشته مکاترونیک دانشگاه آزاد واحد علوم و تحقیقات تهران
مهدی اکرمی نیا - نویسنده مسیول، استادیار گروه مکاترونیک دانشکده کامپیوتر دانشگاه آزاد واحد علوم و تحقیقات تهران

در این مقاله بر روی تولید گام ربات برای عبور از مانع با استفاده از الگوریتم ژنتیک پرداخته شده است. با استفاده از معیار پایداری نقطه گشتاور صفر ، پایداری حرکتی در ربات انسان نما در حین عبور از مانع ثابت بررسی می شود و ارتفاع مناسب برای قوزک پای ربات به نحوی که هم پای ربات از مانع عبور کنند و هم ربات طبق معیار نقطه گشتاور صفر بتواند پایدار باشد و واژگون نشود با استفاده از الگوریتم ژنتیک محاسبه شده است .

ربات انسان نما، نقطه گشتاور صفر، عبور از مانع، الگوریتم ژنتیک، بهینه سازی