محمدجواد محمدی - کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مهیار نراقی - دانشیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
فرزاد توحیدخواه - استاد دانشکده ی مهندسی پزشکی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
علی طهرانی صفا - دکترای مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

گام زنی غیرفعال عبارتست از طی کردن مسیری سرازیری بدون کنترل ودر قالبی متناوب. مزیت این گامزنی مصرف انرژی پایین آن است، طوریکه محققین را به بسط مطالعات گام زنی روی سطوح بدون شیب با تزریقانرژی (برای جبران اثر جاذبه) سوق داده. سازوکارهای مختلفی بدینمنظور پیشنهاد شده که مکانیزم اعمال ضربه از پاشنه پا در ابتدای گام(تحریک ضربه ای) یکی از روشهای بهینه محسوب می شود. در این میانحساسیت سیستم نسبت به خطا در مقدار و تاخیر در لحظه ی اعمال ضربهمی تواند کیفیت گام زنی را تحت تاثیر قرار دهد. این پژوهش به یافتنبازه های قابل تحمل (در تاخیر و خطای مقدار ضربه) در مدلی مشخصمی پردازد و با نتایجی که حاکی از تحمل سیستم نسبت عدم قطعیت هایمذکور بوده، امکان تغییر سرعت با استفاده از تغییر مقدار ضربه مشاهدهشده. این امر در کنار مصرف کمتر انرژی، کارایی مکانیزم تحریک ضربه ایرا در تزریق انرژی نشان می دهد.

راه روندهی تناوبی، تحریک ضربه ای، مقاومت سیستم، حوزه ی جذب، طول گام، سرعت گام زنی