احمد باقری - استاد، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه گیلان، رشت
شهرام آزادی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
عباس سلطانی - دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه گیلان، رشت

در این مقاله، یک کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی جهت بهبود پایداری چرخشی با استفاده از سیستم ترمز فعال طراحی شده است. از آنجا که در وضعیت رانندگی های طولانی، خودروها در معرض تغییر پارامترها مانند تغییر ضریب اصطکاک جاده قرار می گیرند و همچنین به دلیل وابستگی نیروهای ترمزی به این ضریب، یک روش کنترلی مقاوم تطبیقی جهت تضمین پایداری لازم است. به همین منظور، یک سیستم کنترلی با ساختار دو لایه طراحی شده که در لایه بالایی، میزان گشتاور چرخشی اصلاح کننده جهت ردیابی سرعت چرخشی مطلوب خودرو تعیین می شود و لایه پایین لغزش طولی چرخ ها را بر روی مقدار مطلوب خود طوری تنظیم می کند. کنترل کننده طراحی شده که به نامعینی های سیستم حساس نیست، بهره های لغزشی تطبیقی را جهت حذف نامعینی ها با کران های مشخص به کار می گیرد. از یک مدل دینامیکی خودرو با هفت درجه آزادی و مدل غیرخطی تایر پسچکا جهت شبیه سازی های کامپیوتری استفاده شده و اثر کنترل کننده در مانورهای ورودی پله فرمان و تعویض خط روی جاده های خشک و لغزان، مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی، نشانگر عملکرد مناسب تر کنترل کننده پیشنهادی در مقابل کنترل کننده مود لغزشی مرسوم، از نظر تعقیب سرعت چرخشی مطلوب و بهبود پایداری چرخشی خودرو در جاده های لغزان است.

کنترل مود لغزشی تطبیقی؛ دینامیک خودرو؛ پایداری چرخشی