محرم حبیب نژاد کورایم - استاد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
علی اکبر علمداری - دانشجوی کارشناس ارشد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

در این مقاله، یک روش جدید برای کنترل ربات به روش NFL3 برای منیپولاتور های صلب ارائه شده است. بعد از استخراج معادلات حرکتی ، روش کنترل خطی سازی به کمک فیدبک و شبکه عصبی هر کدام به صورت جداگانه روی یک منیپولاتورصلب پیاده سازی شد. نتایج شبیه سازی نشان دهنده قابلیت عملکرد خوب کنترلر NFL نسبت به خطی سازی فیدبک و شبکه عصبی به تنهایی می باشد و این کنترلر تا حد زیادی نسبت به اغتشاشات خارجی مقاوم می باشد. از طرفی شبکه عصبی چند لایه همراه با یک جبران کننده خطی PD با استفاده از الگوریتم انتشار به عقب BP برای حذف عدم قطعیت های غیرساختاری شبیه سازی شده که نتایج حاصله حاکی از عملکرد خوب NFL نسبت به این کنترلر نیز می باشد.

بازوی مکانیکی ‐ خطی سازی به کمک فیدبک - شبکه عصبی - پرسپترون