سیدرضا نقیبی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار، دانشگاه فردوسی مشهد
رضا وفاپور - دانشجوی کارشناسی ، دانشگاه فردوسی مشهد

این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپا 14 درجه آزادی و شبیه سازی حرکت آن به وسیله منحنی آماری مفاصل بدن انسان میپردازد. آنچه این ربات را از رباتهای دو پای پیشین متمایز میکند شباهت درجات آزادی آن به انسان وطراحی مسیر آن با استفاده از منحنیهای آماری مفاصل بدن انسان است. بر این اساس، اولا نسبت های ابعادی ربات مطابق با نسبت های بدن انسان ( نسبت طلایی) در نظر گرفته شده است، ثانیا مفاصل چند درجه آزادی آن طوری طراحی گشته که همانند بدن انسان، محورهای آنها از یک نقطه عبور کنند (مفصل یونیورسال 2)شبیه سازی ربات در نرم افزارهای (SimMechanics) و (CosmosMotion) انجام شده است. نتایج این مدل در دو نرم افزار مذکور مقایسه و مورد تایید قرار گرفته است. میزان گشتاور مورد نیاز هر مفصل با حل دینامیک معکوس بدست آمده و با مقادیربدست آمده از دو نرم افزار همخوانی دارد.

ربات دوپا - نقطه گشتاور صفر - دینامیک معکوس