جهانبخش حامدی - استادیار گروه مکانیک، واحد تهران مرکز ، دانشگاه آزاد اسلامی ، تهران ، ایران
سیدمحسن موسوی - دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
علی قربانی مقدم - کارشناسی ارشد، واحد تهران مرکز، دانشگاه آزاد اسلامی ، تهران ، ایران

در این مقاله به حل مسئله شستشو نمای ساختمان ها در ارتفاع زیاد پرداخته شده است. در ابتدا به طور مختصر به بررسی ضرورت انجام این پروژه که متمرکز بر حفظ جان انسانها ،کاهش خطرات سقوط و کاهش زمان و هزینه انجام کار با ایجاد طراحی همه جانبه است، پرداخته شده است. در ادامه، انواع راه حلها و مکانیزمها برای حل این مسئله از جمله انواع ربات ها بررسی شدهاند و ساختارهای مختلف به صورت مرحله به مرحله بررسی و انتخاب شده اند. سپس تمامی اجزای مکانیزم از ابتدا تا انتها به طور کامل طراحی شده ،از لحاظ مقاومت در برابر جریان هوا، وزن و موقعیت مرکز جرم بررسی شده و بهینه سازی شده اند. همچنین به چالش های دیگر این نوع مکانیزمها پرداخته شده و طراحیهای لازم به شکل بهینه برای رفع بن بستهای تئوری و اجرایی انجام شدهاند، از جمله بحث تکیهگاه مکانیزم، مکان یابی صحیح مجری نهایی، محدود کردن درجات آزادی مجری نهایی و فضای کاری در دسترس.

رباتیک، مکانیزم، بهینه سازی، درجه آزادی، شبیه سازی