مهدی داوری - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران
فرشید سهیلی نجف آبادی - استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران

مطالعه ی پیش رو به بحث و بررسی کنترل موقعیت پنجه ی بازوی رباتیک می پردازد و با استفاده از سیستم استنتاج عصبی - فازی تطبیقی (ANFIS) به دنبال بهینه سازی کنترل بازوی رباتیک می باشد؛ بدین صورت که این سیستم با انتخاب نزدیک ترین موقعیت برای رسیدن پنجه ی بازوی رباتیک به نقطه موثر، این عملیات را در کم ترین زمان نتیجه خواهد داد. در نهایت به مقایسه ی سیستم استنتاج عصبی - فازی تطبیقی پیشنهادی با روش بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO) پرداخته شد. مقدار MSE در این تحقیق برابر با 0.023711 شد. این مقدار MSE سایر روش های مذکور کوچک تر است که نشان دهنده ی عملکرد بالایی از شبکه ی عصبی در آموزش سیستم استنتاج فازی می باشد.

ازدحام ذرات، بازوی رباتیک، بهینه سازی، عصبی، فازی