خاطره محمدی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه گیلان، رشت، ایران
رضا شهنازی - استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه گیلان، رشت، ایران

در این مقاله از کنترل کننده های PID و PID مرتبه کسری بهینه برای کنترل موقعیت موتور اولتراسونیک نوع موج سیار با وجود نامعینی پارامتری استفاده شده است. ابتدا برای مقادیر نامی پارامترهای موتور با استفاده از الگوریتم تکاملی بهینه سازی اجتماع ذرات (PSO) در جهت کمینه کردن خطای موقعیت و تلاش کنترلی، پارامترهای بهینه کنترل کننده ها حاصل می شوند. سپس قوام کنترل کننده های بهینه طراحی شده، نسبت به تغییرات پارامتری مطالعه و بررسی خواهند شد. نتایج شبیه سازی برتری قابل قبول کنترل کننده PID مرتبه کسری را در ردیابی سیگنال مرجع موقعیت و قوام در برابر نامعینی پارامتری با تلاش کنترلی کمتر در مقایسه با کنترل کننده PID نشان می دهند.

کنترل کننده PID مرتبه کسری، موتور اولتراسونیک موج سیار، کنترل موقعیت، الگوریتم بهینه سازی