CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
۳۰
شهریور

جلسه دفاع پایان نامه کارشناسی ارشد: شبیه سازی الگوریتم کنترلی هیبرید–آنلاین جهت کاهش تاثیر خطا در اتصالات ربات با استفاده از تکنیک فازی

نشستهای علمی

ثبت نشست جدید


حوزه های تحت پوشش: هوش مصنوعی
برگزار کننده: موسسه آموزش عالی زند شیراز

ربات بازویی پوما ، یک ربات شش درجه آزادی، دارای دینامیک چند ورودی- چند خروجی، متغیر با زمان ، غیرخطی با خاصیت تاثیر گذاری لینک ها بر روی یکدیگر و همراه با عدم قطعیت می باشد. طراحی یک کنترل کننده/ محدود کننده دقیق برای رباتها در حضور عوامل مختلف و بالا بردن مقاومت آن در زمان رخ دادن خطاهای سیستم ربات می تواند به عنوان چالش در این تحقیق مطرح شود. جهت کاهش ارتعاشات در ربات پوما از تکنیک مقاوم و پایدار غیر خطی وابسته به مدل ، بنام روش کنترل کننده/محدود کننده کشویی ( SMC) استفاده می شود. این روش یکی از انواع کنترل کننده های غیر خطی وابسته به مدل است، که هرچند این تکینک پایدار می باشد و با اطمینان پذیری بالا پاسخ مطلوبی در محیطهای تقریبا ناشناخته ایجاد می کند ولی دارای محدودیتهای اساسی از قبیل: خطای حالت ماندگار آن بالا می باشد که سبب کاهش قدرت مقاومتی آن در شرایط عدم قطعیت در حضور خطا پاسخ حالت گذرای نامطلوب ، وجود نوسانات (ارتعاشات) با فرکانس بالا و محدودیت قدرت مقاومت در برابر عدم قطعیت در حضور خطا است.
در این تحقیق هدف رفع محدودیتهای فوق می باشد، از این رو جهت بهبود اولین محدودیت در تکنیک فوق ، از روش کنترلی هوشمند مبتنی بر تکنیک PIDفازی (با 7^3 قانون فازی) بصورت موازی با کنترلر ساختار متغیراستفاده کردیم. در این روش، تکنیک فازی جهت جبران سازی عدم قطعیت بالا و وابستگی به دینامیک ربات بازویی بکار رفت و جهت رفع مشکل تعداد بسیار زیاد قوانین فازی، تکنیک PI و PD بصورت موازی (با 7^2 قانون فازی)مورد استفاده قرار گرفت که سبب کاهش تعداد قوانین گردید. کنترل کننده ترکیبی در شرایطی که خطا(نویز) وجود دارد بهتر از کنترل کننده حالت کشویی می باشد. اما مشکل کاملا حل نمی شود و در شرایط عدم قطعیت و در زمان بروز خطا(نویز) نوسانات فرکانس بالا وجود دارد به این دلیل که سرعت عملکرد کنترل کننده کاملا وابستگی به شیب لغزش در کنترل کننده حالت کشویی دارد. درصورتی که این ضریب افزایش یابد سرعت عملکرد این کنترل کننده بیشتر شده اما نوسانات فرکانس بالا نیز افزایش می یابد که سبب بروز مشکلاتی در سیستم می شود. بنابراین جهت کنترل نوسانات فرکانس بالا در حضور عدم قطعیت و خطا از روش تنظیم آنلاین ضریب توسط الگوریتم فازی استفاده می کنیم. جهت بررسی قدرت عملکرد تکنیک پیشنهادی، این متد با تکنیکهای ساختار متغیر، PID، خطی سازی گشتاور (CTC)، تکنیک ساختار متغیر با تابع اشباع، تکنیک کنترل خطی موازی در روش ساختار متغیر، و کنترل کننده هیبریدی با استفاده از تکنیک فازی مقایسه گردید. با توجه به ازمایشات انجام شده بر روی قدرت کاهش خطا در تکنیهای بالا مشخص می شود که روش پیشنهادی قادر است خطا را به نسبت به تکنیکهای ساختار متغیر، PID، خطی سازی گشتاور (CTC)، تکنیک ساختار متغیر با تابع اشباع، تکنیک کنترل خطی موازی در روش ساختار متغیر، و کنترل کننده هیبریدی به ترتیب 16%، 22%، 18%، 14%، 11%، و 9% بهبود بخشد.
بنابراین در این تحقیق تکنیک آنلاین – هیبرید مورد استفاده قرار می گیرد، که سبب حل مشکلات قبلی جهت کنترل دقیق رباتها در شرایط عدم قطعیت و در حضور خطا(نویز) می شود.این تکنیک سبب حذف حداکثری تاثیر خطا در پاسخ خروجی ربات می شود.

واژگان کلیدی: ربات صنعتی ، الگوریتم فازی ، کنترل مد لغزشی ، کنترل ربات، کنترل تحمل خطا

---

نگارنده: سمیرا سلطانی
استاد راهنما: جناب آقای دکتر علیرضا ملاح زاده
استاد مشاور: جناب آقای دکتر احمد مصلی نژاد
استاد داور: جناب آقای محمود جم نژاد

برگزار کننده

زمان و مکان

تاریخ برگزاری: ۳۰ شهریور ۱۳۹۸
ساعت برگزاری: ۱۲ تا ۱۴
استان: فارس
شهر: شیراز
محل برگزاری: چهارراه ریشمک- نرسیده به برج صنعت- سالن همایش ساختمان امیرکبیر موسسه آموزش عالی زند شیراز

تبلیغات

درج در سایت: ۱۳۹۸/۶/۲۴ - تعداد مشاهده ۵۳ بار
شبیه سازی الگوریتم کنترلی هیبرید–آنلاین جهت کاهش تاثیر خطا در اتصالات ربات با استفاده از تکنیک فازی

نشستهای مشابه

کنفرانسهای مشابه

به اشتراک گذاری