رویکرد مبتنی بر نقشه ی عدم قطعیت در جستجوی مشارکتی پهپادها

در این مقاله، یک منطق جدید برای جستجوی یک ناحیه توسط تعدادی پهپاد ارائه شده است. بر مبنای این منطق هریک از پهپادهای یک نقشه موسوم به نقشه ی عدم قطعیت جستجو دارد. در این نقشه، هر چه یک نقطه از موقعیت پرنده فاصله ی بیشتری داشته باشد، مقدار عدم قطعیت بیشتری به آن اختصاص می یابد؛ به این معنی که پرنده، عدم قطعیت یا بی اطلاعی بیشتری از آن نقطه دارد. پرنده ها نقشه هایشان را با یکدیگر به اشتراک می گذارند و نقشه های همه ی پرنده ها با به کار گیری دو روش مختلف با یکدیگر ترکیب می شوند. بر اساس نقشه ی ترکیبی استخراج شده، هر پرنده یک بهینه سازی مسیر با تابع هزینه ی حجم زیر نمودار عدم قطعیت ترکیبی، اجرا کرده و مطابق نتیجه ی آن حرکت می کند و به این شکل، جستجوی کلی منطقه صورت می پذیرد. به این ترتیب با استفاده از یک الگوریتم بهینه سازی و با به کار گیری یک منطق جدید برای جستجوی مشارکتی پهپادها، دیده میشود که میتوان مسیر حرکت پرنده ها را طوری بهینه کرد که هر یک بخشی از منطقه ی موردنظر را پوشش دهند و جستجوی مشارکتی منطقه به بهترین شکل اجرا شود.

کلیدواژه ها:

جستجوی مشارکتی ، پهپاد ، نقشه ی عدم قطعیت ، بهینه سازی مسیر ، هدایت.