CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۹ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۶
کد COI مقاله: JR_MEASEJT-13-4_002
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۹۴۲.۲۵ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۹ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۹ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک

  خداداد واحدی - دانشگاه جامع امام حسین(ع)
  مصیب نوروزی نیا - دانشگاه جامع امام حسین(ع)
  فرزانه عبداللهی - دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده مقاله:

در این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مد لغزشی در حضور موانع ثابت و متحرک پرداخته شده است. مدل ریاضیاتی شناورها به­صورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورها به­صورت زیر– تحریک کنترل می­شوند؛ یعنی با آن­که سه درجه آزادی دارند؛ اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مد لغزشی استفاده کرده­ایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کرده­ایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کرده­ایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را در مسیر شناور قرار داده­ایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آن­ها محک بزنیم. در پایان، شبیه ­سازی­های عددی پیاده­سازی شده ­اند تا صحت عملکرد کنترل­ کننده­ها را نشان دهند.

کلیدواژه‌ها:

شناور سطحی بدون سرنشین, کنترل مقاوم مد لغزشی, سامانه زیر تحریک, موانع ثابت و متحرک, روش پایداری لیاپانوف

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-JR_MEASEJT-JR_MEASEJT-13-4_002.html
کد COI مقاله: JR_MEASEJT-13-4_002

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
واحدی, خداداد؛ مصیب نوروزی نیا و فرزانه عبداللهی، ۱۳۹۶، کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین به روش مد لغزشی غیرخطی در حضور موانع ثابت و متحرک، فصلنامه مکانیک هوافضا 13 (4)، https://www.civilica.com/Paper-JR_MEASEJT-JR_MEASEJT-13-4_002.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (واحدی, خداداد؛ مصیب نوروزی نیا و فرزانه عبداللهی، ۱۳۹۶)
برای بار دوم به بعد: (واحدی؛ نوروزی نیا و عبداللهی، ۱۳۹۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Bertram, V. Unmanned Surface Vehicles – A Survey , Skibsteknisk ...
  • Nuno A. Cruz. Autonomous Underwater Vehicles , In-Tec, 2011. ...
  • Yu, R., Zhu, Q. Xia, G. and Liu, Z. Sliding ...
  • Wichlund, K.Y., Sordalen, O.J. and Egeland, O. Control Properties of ...
  • Godhavn, J.M., Fossen, T.I. and Berge, S.P. Nonlinear Adaptive Backstepping ...
  • Pettersen, K.Y. and Nijmeijer, H. Global Practical Stabilization and Tracking ...
  • Pettersen, K.Y. and Nijmeijer, H. Tracking Control of an Underactuated ...
  • Behal, A., Dawson, D. and et al. Tracking and Regulation ...
  • Dixon, W., Dawson, D. and et al. Robust Tracking and ...
  • Jiang, Z.P. Global Tracking Control of Underactuated Ships by Lyapunov’s ...
  • Ghommam, J. Mnif, F. and Derbel. N. Global Stabilization and ...
  • Do, K.D. and Pan. J. Control of Ships and Underwater ...
  • Do, K.D., Jiang, Z.P. and Pan. J. Underactuated Ship Global ...
  • Do. K.D. Formation Control of Underactuated Ships with Elliptical Shape ...
  • Zhuang, L., Dong, B. and Guo. Z. Higher Sliding Mode ...
  • Lounis, A., Benzerrouk, A. and Philippe Martinet. Mobile Robot Navigation ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۳۹۸۰
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.