CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدل سازی و کنترل هوشمند ربات موازی صفحه ای کابلی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۲ | تعداد نمایش خلاصه: ۵۹ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۶
کد COI مقاله: NREAS01_007
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۳۸ مگابات (فایل این مقاله در ۱۲ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۲ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدل سازی و کنترل هوشمند ربات موازی صفحه ای کابلی

  ریحانه امیری آهویی - گروه مهندسی برق، واحد تهران مرکزی، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
  سیدزین العابدین موسوی - گروه مهندسی برق، واحد تهران مرکزی، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
  جهانبخش حامدی - گروه مهندسی برق، واحد تهران مرکزی، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

چکیده مقاله:

با گسترش روزافزون استفاده از ربات ها بیشتر شده اما به دلیل نیاز به ویژگی هایی نظیر دقت بالا، شتاب بالا و قابلیت حمل بار زیاد ربات های موازی ساخته شدند. ربات های موازی دارای مشکلاتی مانند محدودیت فضای کاری بودند که از حدود سه دهه پیش نگرش جدیدی در ساخت و طراحی ربات های موازی صورت گرفت که مبتنی بر استفاده از کابل به جای بازوهای صلب معمول در ساختار ربات موازی بودند. با بهره گیری از این ساختار جدید که تنها از نیروی کششی کابل استفاده می کند، می توان ربات موازی طراحی کرد که فضای کاری بزرگی را دارا باشد. علاوه براین از نظر وزنی ربات کابلی از ربات های معمول سبک تر هستند. اما استفاده از کابل در ساختار ربات کابلی به دلیل اینکه فقط نیروی کششی اعمال می کند چالش جدیدی را به وجود آورده است، که الگوریتم کنترلی که در ربات های سری و موازی استفاده شده بودند مستقیما در ربات های کابلی قابل استفاده نبوده و در این ربات ها باید تطبیق داده می شد. در این مقاله سعی شده است که یک ربات صفحه ای کابلی را مدل سازی کرده و برای مدل ذکر شده کنترل کننده پیشنهادی هوشمند عصبی- فازی را طراحی نموده که هر دو مزیت کنترل فازی و عصبی را دارا هستند. کنترل کننده های فازی وابسته به مدل نیستند پس در مقابل خطا های مدل سازی سیستم مقاوم اند و با استفاده از شبکه عصبی می توان الگویی را آموزش داد و سیستم مطابق با آن الگو برای ما کار کند. هم چنین با استفاده از این کنترل کننده سرعت سیستم بالاتر رفته، و در نتیجه ضمن پایدار کردن ربات کابلی صفحه ای، توانسته ایم با الگوریتم کنترلی پیشنهادی ردیابی قابل قبولی را برای مسیرهای مرجع ارایه کنیم.

کلیدواژه‌ها:

ربات کابلی صفحه ای، کنترل کننده هو شمند، فازی-ع صبی، ردیابی، مدل سازی، سی ستم ا ستنتاج تطبیقی فازی-عصبی (ANFIS)

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NREAS01-NREAS01_007.html
کد COI مقاله: NREAS01_007

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
امیری آهویی, ریحانه؛ سیدزین العابدین موسوی و جهانبخش حامدی، ۱۳۹۶، مدل سازی و کنترل هوشمند ربات موازی صفحه ای کابلی، اولین همایش ملی پژوهش های نوین در مهندسی و علوم کاربردی، بروجرد، دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه حضرت آیت ا... العظمی بروجردی (ره)، https://www.civilica.com/Paper-NREAS01-NREAS01_007.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (امیری آهویی, ریحانه؛ سیدزین العابدین موسوی و جهانبخش حامدی، ۱۳۹۶)
برای بار دوم به بعد: (امیری آهویی؛ موسوی و حامدی، ۱۳۹۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه آزاد
تعداد مقالات: ۱۰۹۱۳
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.