مدلسازی جعبهسیاه کوادکوپتر Crazyflie با استفاده از مدلهای ARX وANFIS

با توجه به اهمیت مدلسازی در طراحی و کنترل کوادکوپترها، در این مقاله مدلسازی جعبه سیاه کوادکوپتر سوئدی Crazyflie انجام شده است. با توجه به ماهیت مدلسازی جعبه سیاه و لزوم وجود داده مناسب برای آن، ابتدا چگونگی جمع آوری داده ها توسط این کوادکوپتر و پردازش آنها مورد بررسی قرار گرفته است و برای کاهش نویز موجود در داده های اندازه گیری شده از فیلتر میانگین حرکت استفاده شده است. سپس با بررسی مدلهای ARX و ANFIS و با استفاده از داده های واقعی کوادکوپتر، دو مدل نامبرده در نرم افزار MATLAB پیادهسازی شدهاند. در ادامه برای کاهش مرتبه مدل ARX و کاهش تعداد قواعد فازی مدل ANFIS از توابع همبستگی عرضی سیگنال های ورودی و خروجی به منظور اعمال ورودی های تاخیردار به مدلها استفاده شده است. درانتها مدل های به دست آمده با استفاده از تحلیل آماری مورد ارزیابی قرار گرفته اند.

کلیدواژه ها:

کوادکوپتر ، مدلسازی جعبه سیاه ، مدل ARX ، مدل ANFIS