موقعیت یابی ربات متحرک به کمک انتخاب بهینه علائم

رباتی که در یک محیط شناخته شده به کمک نقشه حرکت می کند باید موقعیت خود را علی رغم مشکلات موجود در اثر شرایط طبیعی، محدودیت های حسگر و عدم دقت نقشه تعیین کن د. اندازه گیری دقیق بندرت انجام می شود و ترکیب روش های تقریبی باعث خطاهای بزرگی در تعیین موقعیت ربات می گردد. روش بکارگرفته شده در این مقاله، تعیین موقعیت ربات متحرک با استفاده از خصوصیات هندسی علائم موجود در محیط می باشد به طوری که با انتخاب مناسب علائم، می توان از بروز خطا جلوگیری نمود. ارزیابی نواحی عدم قطعیت موقعیت ربات برای طرح های مختلف از علائم سه گانه کمک می کند تا عوامل موثر در انتخاب مناسب علائم فراهم گرد د. این عوامل دریک سیستم فازی توانست مطلوبیت تخمین موقعیت را ارائه ده د. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که این روش در تعیین موقعیت می تواند با انتخاب بهینه علائم، دقت و کارایی مناسبی را ارئه دهد.

کلیدواژه ها:

تخمین موقعیت ، خطا ، علائم سه گانه ، ناحیه عدم قطعیت ، انتخاب بهینه