رویکردی کم هزینه به بینایی بلادرنگ برای روبات های فوتبالیست چهارپا

بینایی ماشین یکی از بسترهای پژوهشی وسیع و رو به شکوفای عرص ه ی علوم کامپیوتر است که از بررسی دقیق یک عکس واحد تا پردازش جریانی از تصاویر ویدئویی را در بر م یگیرد. بینایی بلادرنگ از مسائل چالش برانگیزی است که برای روبا ت هایی که خواستار تعامل با محیط اطراف خود هستند اهمیت ویژ ه ای پیدا کرد هاست. این مقاله به بررسی مراحل پردازش تصاویر ویدئویی دریافت شده از دوربین یک روبات متحرک به منظ ور تشخیص نوع و مکان اشیای موجود در محیط اطراف آن م یپرداز د. کیفیت پایین عک س ها، قدرت محاسباتی پایین روبات و بلادرنگ بودن تصمیمات، سه نکت ه ای هستند که علی رغم وجود پژوه ش ه ای گوناگون انجام شده در زم ین هی پردازش تص ویر، نیاز به رو ش های خاصِ بینایی سریع و ک مهزینه را پررنگ م یکن د. در این مقاله الگوریتم های مورد نیاز هر مرحله، از هنگام دریافت عکس تا استخراج داده های مطلوب روبات از محیط، به تفکیک بررسی شد هاند.الگوریتم های ارائه شده همگی بر روی تیمی از روبات های چهارپایAibo به منظور انجام مسابقه ی فوتبال پیاده سازی شد ه اند و نتایج حاصل ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

بینایی بلادرنگ ، روبات فوتبالیست چهار ، Aibo ، تصحیح اعوجاج رنگی ، دسته بندی رنگی ، تشخیص اشیا ، تشخیص خط ، مکان یابی.