CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر به کمک کنترلر FEL با استفاده از شبکه عصبی MLP

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۴۸۷ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: پوستر
کد COI مقاله: ACCSI13_157
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۳۶.۰۵ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر به کمک کنترلر FEL با استفاده از شبکه عصبی MLP

    محرم حبیب نژاد کورایم - استاد، آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
  پیمان سلطانی - آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
  امین نیکوبین - آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله، مشخصات مکانیکی و مدلسازی دینامیکی و سینماتیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد، سپس با به کارگیری تکنیک کنترل هوشمند آموزشی فیدبک خطا(FEL) یکی از مشخصه های مهم ربات یعنی ظرفیت حمل بار ، ماکزیمم ربات تعیین می گردد. روشFEL که در این مجموعه ارائه و شبیه سازی گردیده روشی نوین در کنترل بازوهای رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر میباشد و در این روش به کمک سی ستمهای کنترل هوشمند شبکه عصبیMLP،و کنترلرهای کلاسیک PID برای ربات دو لینکی با مفاصل انعطاف پذیر بر اساس سیستم مدل آزاد و به صورتon-lineمی باشد.

کلیدواژه‌ها:

مفصل انعطاف پذیر، شبکه عصبی ،کنترل ، هوشمند،مدل آزاد .DLCC، FEL

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ACCSI13-ACCSI13_157.html
کد COI مقاله: ACCSI13_157

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
حبیب نژاد کورایم, محرم؛ پیمان سلطانی و امین نیکوبین، ۱۳۸۶، ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر به کمک کنترلر FEL با استفاده از شبکه عصبی MLP، سیزدهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران، جزیره کیش، انجمن کامپیوتر، دانشگاه صنعتی شریف، https://www.civilica.com/Paper-ACCSI13-ACCSI13_157.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (حبیب نژاد کورایم, محرم؛ پیمان سلطانی و امین نیکوبین، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (حبیب نژاد کورایم؛ سلطانی و نیکوبین، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Korayem M.H., Yao Y. and Basu A., August, "Dynamic Load ...
  • Wang T., Ming Jun Kuo, "Dynamics Load- Carrying Capacity and ...
  • Korayem M.H., Yao Y. and Basu A., "Maximum Allowable Load ...
  • Korayem M.H. and Basu A., "Dynamic Load Carrying Capacity of ...
  • Wang L.T., Ravani B., "Dynamic Load Carrying Capacity of Mechanical ...
  • Korayem . F. Davarpanah 0 H. Ghariblu, "Load Carrying Capacity ...
  • H. Korayem , A. Pilechian, "Maximum Dynamic Load Carrying Capacity ...
  • Sidi E.V.O., Sicard P., Massicotte D., Lesueur S., "Adaptive High ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۹۷۹۶
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.