بهبود، توسعه و اصلاح تکنیک SMR برای طرح ریزی مسایل مونوتنیک

مدل بازنمایی ماتریس حالت، تکنیک جدید و کارایی است که قابلیت طرح ریزی بهینه برای انواع مسایل مونوتنیک را دارد. این روش بازنمایی به همراه الگوریتم طرح ریزی خودکار ان نخستین بار در (متن اصلی) معرفی شده است. از مشخصه های قابل توجه این تکنیک آن است که به کمک این روش، طرح ریزی رباتیک آسان شده و می تواند به سادگی و با کارایی مناسب، از طریق عملیات ساده ماتریسی پیاده سازی می شود. قابلیت چشمگیر دیگر روش SMR این است که علیرغم سایر متدهای طرح ریزی، در این روش اعمال مورد نیاز برای حل یک مساله (نظیر مونتاژ) از پیش تعریف نمی شوند بلکه در زمان طرح ریزی تولید می شوند. به علاوه نحو اعمال به گونه ای بیان و طراحی می شوند که مستقیما مفهوم اعمال را نیز منعکس کنند و می توانند به آسانی توسط طرح ریزنده انجام شوند. در این جا، این تکنیک جهت کارایی بیشتر بهبود و اصلاح شده است. نسخه بهبود یافته این الگوریتم علاوه بر آنکه محاسن نسخه اصلی را شامل می شود، می تواند طرح ریزی را با دقت و صحت بیشتر انجام دهد. نتایج شبیه سازی تایید کننده این واقعیت است که نسخه بهبود یافته الگوریتم SMR نه تنها می تواند طرح بهینه برای مسایل را پیدا کند، بلکه قادر است راه حل بهینه بسیاری از مسایل دارای محدودیت را نیز به طور کارا و سریع به دست آورد. کارایی این روش در طرح ریزی بهینه برای هر مساله مونوتنیکی، قابل توجه است

کلیدواژه ها:

طرح ریزی ، طرح ریزی اعمال ربات ، دنیای بلاکها ، مدل بازنمایی ماتریس حالت (SMR)