بررسی مولد مرکزی الگو در کنترل حرکت ربات ها

مسئله تولید حرکت در ربات ها حوزه ای مشترک بین دو علم عصب شناسی و رباتیک می باشد که وجه مشترک این دو علم، تولید کننده های عصبی حرکت است که با نام مولد مرکزی الگو شناخته می شوند. مولدهای مرکزی الگو مدارهای عصبی هستند که عمدتاً در ناحیه ی انتهایی مغز تا نخاع مهره داران قرار گرفته اند. ورودی این شبکه های عصبی، سیگنال های ساده و خروجی آن ها رفتارهای حرکتی پیچیده و منظم می باشد و از این لحاظ مورد توجه فراوان در علوم رباتیک قرار گرفته اند. این مطالعه به تعریف مولد مرکزی الگو، انواع مختلف آن و جوانب مثبت و منفی به کارگیری آن ها در ربات مروری خواهد داشت.

کلیدواژه ها:

ربات انسان نما ، مولد مرکزی الگو