طراحی و ساخت سامانه سخت افزار در حلقه شبیه ساز کنترلی برای ربات پرنده کوادروتور

کوادروتور یک سیستم شش درجه ازادی میباشند که دارای پیچیدگی-های زیادی در دینامیک خود میباشند. ازین رو طراحی کنترلرها برای این سیستم پیچیده بسیار حایز اهمیت میباشد. برای تعیین میزان کارایی این کنترلرهای طراحی شده نیاز به بستری میباشد تا بتوان این کنترلرها را بر روی سیستم واقعی پیاده سازی کرد و نتایج حاصل را بررسی نمود. در این مقاله به منظور پیاده سازی و بررسی نتایج کنترلر و مشاهدهگر طراحی شده، مدلی برای کوادروتور ساخته شده است تا بر این اساس بتوان کنترلرهای وضعیت را روی سیستم واقعی مدل سازی و نتایج حاصل و توانمندی و ناتوانی این کنترلرها را تعیین کرد برای کم کردن درجه ازادی انتقالی سیستم از مفصل کروی سه درجه ازادی استفاده شده است .با تفکیک کنترلرهای ربات پرنده کوادروتور به کنترل وضعیت و کنترل موقعیت و به دلیل اهمیت ویژه ای که کنترل وضعیت در این سیستم دارد و وظیفه اصلی کنترل این سیستم برعهده کنترل وضعیت میباشد سیستم شبیه ساز به صورت یک مکانیزم سه درجه ازادی در نظر گرفته شده است.