اتصال تصاویر سه بعدی سنسور کینکت در رباتهای پروازی با استفاده از الگوریتم مهاجرت پرندگان

در این مقاله روشی نوین جهت ادغام تصاویر سه بعدی که از رباتهای عمودپرواز برای ایستگاه دریافتکننده ارسال میگردد، ارایه شده است. اطلاعات تصویری میتوانند در هدایت و ناوبری خودکار رباتها و حتی تهیه نقشههای سه بعدی متریک از محیط به کار برده شوند. روش پیشنهادینیازی به سیستم ناوبری اینرسی (INS (و یا تعیین موقعیت جهانی (GPS ( نداشته و تنها با استفاده از عوارض محیط و استخراج نقاط ویژگی، اتصال میان تصاویر را انجاممیدهد. در این تحقیق از الگوریتم تکراری نزدیکترین نقطه جهت تخمین ماتریس چرخش و جابجایی در سه بعد استفاده شدهاست. ابر نقطهای به دست آمده توسط الگوریتم مهاجرت پرندگان بهینهسازی شده تا کمترین میزان خطای مربعات حاصل گردد. الگوریتم پیشنهادی نیازی به حدس اولیه دقیق نداشته و میتواند از نقاط اکسترمم محلی فرار کند. با توجه به شناوری رباتهای پروازی، استفاده از لیزر-اسکنرجهت استخراج عمق کل صحنه به علت نمونهبرداری نقطهای یا خطی، زمانبر و به صورت دو بعدی میباشد. لذا از سنسور سه بعدی کینکت که قادر است به صورت همزمان تصاویر رنگی و عمق را از یک صحنه اخذ کند، استفاده شده است. در این پژوهش از تصاویر سنسور کینکت که بر روی یکهگزاروتور نصب شده و از محیط داخلی تصویربرداری میکند، به عنوان نتایج تجربی استفاده شده است. معیار میانگین مربعات خطا به عنوان تابع هزینه در بهینهسازی مورد استفاده قرار گرفته است.