CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

اتصال تصاویر سه بعدی سنسور کینکت در رباتهای پروازی با استفاده از الگوریتم مهاجرت پرندگان

اعتبار موردنیاز : ۰ | تعداد صفحات: ۴ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۰۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: دینامیک پرواز و کنترل
سال انتشار: ۱۳۹۵
کد COI مقاله: AEROSPACE16_218
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۹۲.۳۷ کیلوبایت
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله منتشر نشده و درپایگاه سیویلیکا موجود نمی باشد.

منبع مقالات سیویلیکا دبیرخانه کنفرانسها و مجلات می باشد. برخی از دبیرخانه ها اقدام به انتشار اصل مقاله نمی نمایند. به منظور تکمیل بانک مقالات موجود، چکیده این مقالات در سایت درج می شوند ولی به دلیل عدم انتشار اصل مقاله، امکان ارائه آن وجود ندارد.

خرید و دانلود فایل مقاله

متن کامل (فول تکست) این مقاله منتشر نشده و یا در سایت موجود نیست و امکان خرید آن فراهم نمی باشد

مشخصات نویسندگان مقاله اتصال تصاویر سه بعدی سنسور کینکت در رباتهای پروازی با استفاده از الگوریتم مهاجرت پرندگان

امیر صفایی - کارشناسی ارشد الکترونیک دیجیتال
  سعید فضلی - استادیار و عضو هیات علمی زنجان، بلوار دانشگاه، دانشگاه زنجان، پژوهشکده فناوریهای نوین زیستی

چکیده مقاله:

در این مقاله روشی نوین جهت ادغام تصاویر سه بعدی که از رباتهای عمودپرواز برای ایستگاه دریافتکننده ارسال میگردد، ارایه شده است. اطلاعات تصویری میتوانند در هدایت و ناوبری خودکار رباتها و حتی تهیه نقشههای سه بعدی متریک از محیط به کار برده شوند. روش پیشنهادینیازی به سیستم ناوبری اینرسی (INS (و یا تعیین موقعیت جهانی (GPS ( نداشته و تنها با استفاده از عوارض محیط و استخراج نقاط ویژگی، اتصال میان تصاویر را انجاممیدهد. در این تحقیق از الگوریتم تکراری نزدیکترین نقطه جهت تخمین ماتریس چرخش و جابجایی در سه بعد استفاده شدهاست. ابر نقطهای به دست آمده توسط الگوریتم مهاجرت پرندگان بهینهسازی شده تا کمترین میزان خطای مربعات حاصل گردد. الگوریتم پیشنهادی نیازی به حدس اولیه دقیق نداشته و میتواند از نقاط اکسترمم محلی فرار کند. با توجه به شناوری رباتهای پروازی، استفاده از لیزر-اسکنرجهت استخراج عمق کل صحنه به علت نمونهبرداری نقطهای یا خطی، زمانبر و به صورت دو بعدی میباشد. لذا از سنسور سه بعدی کینکت که قادر است به صورت همزمان تصاویر رنگی و عمق را از یک صحنه اخذ کند، استفاده شده است. در این پژوهش از تصاویر سنسور کینکت که بر روی یکهگزاروتور نصب شده و از محیط داخلی تصویربرداری میکند، به عنوان نتایج تجربی استفاده شده است. معیار میانگین مربعات خطا به عنوان تابع هزینه در بهینهسازی مورد استفاده قرار گرفته است.

کلیدواژه‌ها:

دوربین سه بعدی کینکت - پهپاد - الگوریتم PSO- الگوریتم ICP - اتصال تصاویر

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-AEROSPACE16-AEROSPACE16_218.html
کد COI مقاله: AEROSPACE16_218

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صفایی, امیر و سعید فضلی، ۱۳۹۵، اتصال تصاویر سه بعدی سنسور کینکت در رباتهای پروازی با استفاده از الگوریتم مهاجرت پرندگان، شانزدهمین کنفرانس بین المللی انجمن های هوافضای ایران، تهران، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، https://www.civilica.com/Paper-AEROSPACE16-AEROSPACE16_218.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (صفایی, امیر و سعید فضلی، ۱۳۹۵)
برای بار دوم به بعد: (صفایی و فضلی، ۱۳۹۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.