CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

الگوریتم بازگشتی استخراج معادلات حرکت برای رباتهای فضایی سریالی با استفاده از معادلات لاگرانژ بر حسب شبه مختصات

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۹ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۱۵ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: دینامیک پرواز و کنترل
سال انتشار: ۱۳۹۵
کد COI مقاله: AEROSPACE16_224
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۱۲ مگابات (فایل این مقاله در ۹ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۹ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله الگوریتم بازگشتی استخراج معادلات حرکت برای رباتهای فضایی سریالی با استفاده از معادلات لاگرانژ بر حسب شبه مختصات

  محمد نوابی - دانشگاه شهید بهشتی - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین دینامیک پرواز و کنترل دانشیار
  سیدمحمدامین رضوی - دانشجو دانشگاه شهید بهشتی - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین دینامیک پرواز و کنترل

چکیده مقاله:

در این مقاله، رویکردی نوین و کارآمد جهت استخراج معادلات حرکت رباتهای فضایی سریالی بر اساس یک الگوریتم بازگشتی ارایه خواهد شد. به منظور نیل به هدف مذکور، ابتدا معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات که در مراجع برای یک جسم صلب استخراج گردیده است، به یک ربات فضایی سریالی با تعداد نامحدود لینک صلب تعمیمداده میشود. سپس با استفاده از روش های جبر و حساب دیفرانسیل ماتریسی، علاوه بر استخراج معادلات سینماتیکی به فرم بازگشتی، مشتقات جزیی حاضر در معادلات در فضای برداری ماتریسی به - دست خواهد آمد و بدین ترتیب از پیچیدگیهای ذاتی روشهای مرسوم در مدلسازی دینامیکی از جمله معادلات نیوتن اویلر و - معادلات استاندارد لاگرانژ اجتناب خواهد شد. پس از بدست آمدن روابطی تحلیلی برای مشتقات جزیی مذکور، مشتق زمانی آنها نیز به فرم بازگشتی به دست آمده و نهایتا جایگذاری آنها در معادلات اصلی، فرم بازگشتی معادلات نهایی برای رباتهای فضایی سریالی استخراج میگردد. در نهایت، اعتبار روش ارایه شده از طریق شبیه سازی معادلات حرکت یک ربات سریالی 51 درجه آزادی با مفاصل کروی در نرمافزار متلب و مقایسهی نتایج آن با مدل همان سیستم درمحیط نرمافزار آدامز به آزمون گذاشته خواهد شد. نمودارهای حاصل از این مقایسه نشان میدهد که روش ارایه شده عاری از هر گونه خطا بوده و لذا میتواند به عنوان یک روش دقیق و قابل اطمینان جهت مدلسازی سیستمهایی با درجات آزادی بالاتر و نیز در مسایل مربوط به کنترل و برنامهریزی مسیر در زمینهی رباتیک فضایی مورد استفاده قرار گیرد.

کلیدواژه‌ها:

رباتهای فضایی سریالی الگوریتم بازگشتی استخراج معادلات حرکت- معادلات لاگرانژ بر حسب شبه مختصات

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-AEROSPACE16-AEROSPACE16_224.html
کد COI مقاله: AEROSPACE16_224

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نوابی, محمد و سیدمحمدامین رضوی، ۱۳۹۵، الگوریتم بازگشتی استخراج معادلات حرکت برای رباتهای فضایی سریالی با استفاده از معادلات لاگرانژ بر حسب شبه مختصات، شانزدهمین کنفرانس بین المللی انجمن های هوافضای ایران، تهران، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، https://www.civilica.com/Paper-AEROSPACE16-AEROSPACE16_224.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نوابی, محمد و سیدمحمدامین رضوی، ۱۳۹۵)
برای بار دوم به بعد: (نوابی و رضوی، ۱۳۹۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۱۶۱۸۱
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.