رباتهای کروی: مروری بر انواع طرحها و روشهای کنترلی

در بیست سال اخیر رباتهای پایه متحرک، بسیار مورد توجه قرار گرفتهاند.به دلیل قابلیت حرکت در مسیرهای ناهموار و صعبالعبور، این رباتها قابلیت بالایی برای استفاده در اکتشافات فضایی دارند. طرحهای گوناگونی از رباتهای پایه متحرک توسط محققان صنعتی و آکادمیک ارایه شده است.تمامی این طرحها، مزایا و معایب خود را دارند. رباتهای کروی با توجه به شکل متقارنی که دارند، در طول عملیات دچار واژگونی نشده و قابلیت مانور بهتری دارند. همچنین پوشش بسته این ربات، سیستم داخلی آن را از گرد و غبار و سایر مشکلات محافظت میکند که به ربات قابلیت انجام ماموریتدر محیطهایی را میدهد که انسان یا رباتهای دیگر، توانایی عبور از این شرایط را ندارند. رباتهای کروی با توجه به سیستم داخلی که دارند دستهبندی میشوند. در این مقاله، انواع طرحهای حرکتی این نوع رباتها مورد بررسی قرار گرفته و سپس، انواع رویکردهای کنترل حرکت اینسیستمها مورد مطالعه قرار میگیرد. در این پژوهش، به عمدهی مطالعاتی که سایر محققین در حوزهی مورد نظر ارایه کردهاند، اشاره گردیده است.

کلیدواژه ها:

ربات کروی ، مکانیزم داخلی ، طراحی ، کنترل