طراحی کنترل کننده تطبیقی به منظور کنترل زوایای اویلر یک چهارپره با پارامترهای نامشخص

از آنجایی که در چهارپره بهدلیل عدم شناسایی دقیق پارامترهای آن و شرایط محیطی اثرگذار بر آنها ممکن است پارامترها دچار تغییراتی شوند. لذا استفاده از این پارامترها برای مدلسازی شش درجه آزادی و استفاده ازاین مدل در کنترل پرنده دچار خطا باشد. از اینرو در این مقاله جهت کنترل و ردیابی در زوایای اویلر با فرض عدم اطلاع دقیق از پارامترهای سیستم، کنترل کننده تطبیقی طراحی شده است. طراحی کنترل کننده تطبیقی دو گام اصلی دارد که در گام اول پارامترهای چهارپره تخمین زده شده و در گام بعدی کنترل کننده مناسب طراحی میشود. برای تخمین پارامترهای سیستم نیاز است که ابتدا معادلات شش درجه آزادی به فرم قابل استفاده بازنویسی شده و با تعریف تابع لیاپانوف مناسب، پارامترهای سیستم تخمین زده شوند. نتایج شبیه سازی به خوبی کارایی کنترل کننده طراحی شده را در ردیابی زوایای اویلر مشخص میکنند.