مدل سازی دینامیکی و تجزیه تحلیل یک مکانیسم 3PRS موازی با استفاده از عملکرد رباتی محدود شده

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 554

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AIHE06_135

تاریخ نمایه سازی: 31 تیر 1392

چکیده مقاله:

در این مقاله یک سبک جدید برای آنالیز مکانیسم باربر 3PRS توسعه یافته است مکانیسم 3PRS شامل یک platrorm محرک می باشد که با سه زبانه (برآمدگی) تحریک شده و دستکاری می شود. از آنجائیکه بر سرانگشت ها با حرکت پلات فرم فشار وارد می شود، سه معادله ی holonomic فشار مشتق می شوند و نیروهای فشاری مربوط، مبنی بر تئوری اندازه مشتقه مطالعه شده اند. مدل توسعه یافته می تواند برای تفکیک حرکت انگشتان به کار برده شود و آن پلات فرم متحرکی با جفت حرکت انگشتان می تواند بررسی شود. این دریافت شده است که واکنش نیروهای به کار رفته در سر ا نگشتان دستکاری کننده موازی، نه تنها نیروهای منتج شده برای حرکت پلات فرم، بلکه نیروهای فشار را شامل می شود. از طرف دیگر، نیروهای فشار با نیروهای داخلی که یک نیرو یا گشتاور خالص را برای استنتاج پلات فرم محرک تولید نمی کنند تعیین شدند. تشابهات، برای مطالعه حرکت واکنش نیروها تشکیل شده اند و این دریافت شده است که نیروهای فشار اثر مشخصی بر ا نگشتان تحریک شده دارند.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

سینا نظاری

دانشکده فنی مهندسی- گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اه

آرین عرب زاده حسینی

دانشکده فنی مهندسی- گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اه

محسن فتاحی

دانشکده فنی مهندسی- گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اه

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • J. Y. S. Luh and Y-F Zheng, 1985, "Computation of ...
  • T. Yoshikawa, 1986, "Dynamic hybrid position/force control of robot manipulators ...
  • K. M. Lee and D. K. Shah, 1988, "Dynamic analysis ...
  • manipulators", IEEE Journal of Robotics and Automation , Vol. 4, ...
  • نمایش کامل مراجع