CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

استخراج معادلات دینامیک غیر خطی حاکم بر ربات دارای بازوی انعطاف پذیر و شبیه سازی حرکت آن

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۵ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۱۰۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: مکانیک
سال انتشار: ۱۳۹۳
کد COI مقاله: AIHE08_549
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۶۵۸.۳۴ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۵ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۵ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله استخراج معادلات دینامیک غیر خطی حاکم بر ربات دارای بازوی انعطاف پذیر و شبیه سازی حرکت آن

  مصطفی ناظمی زاده - مربی آموزش دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند گروه مکانیک دماوند، ایران
  معین طاهری - مربی آموزشی دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند، گروه مکانیک، دماوند، ایران
  حسین سواد کوهیان - دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی امیرکبیر، مهندسی مکانیک ، تهران، ایران

چکیده مقاله:

ربات انعطاف پذیر با بازوهای انعطاف پذیر و الاستیک دارای کاربرد فراوانی در علوم مهندسی بوده و عنوان ایده ای نو در علم رباتیک شناخته شده است. به ویژه در سالهای اخیر استفاده از ربات های انعطاف پذیر گسترش چشمگیری یافته و بازوهای الاستیک در زمینه های مختلفی چون هوا و فضا، جراحی پزشکی و... مورد کاربرد قرار گرفته است. بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر در مقایسه با نوع صلبشان دارای مزایای چون وزن سبکتر، محرک های کوچکتر، انرژی مصرفی پایین تر و هزینه ساخت کمتری می باشند. در این تحقیق با توجه به رفتار دینامیک غیر خطی، به منظور استخراج معادلات دینامیکی سیستم، حرکت کلی به صورت مجموع یک حرکت صلب گونه و یک تغییر شکل و جابجایی دینامیکی ناشی از انعطاف پذیری هر یک از بازوها است و با استفاده از روش مودهای پیش فرض استخراج می شود. با بیان معادلات غیر خطی سیستم در فضای حالت، شبیه سازی برای یک مورد ربات انعطاف پذیر انجام شده و نتایج ارائه می شود. شبیه سازی نشانه کارایی روش پیشنهادی است.

کلیدواژه‌ها:

ربات انعطاف پذیر، بازوی انعطاف پذیر، معادلات دینامیک غیر خطی، شبیه سازی حرکت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-AIHE08-AIHE08_549.html
کد COI مقاله: AIHE08_549

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ناظمی زاده, مصطفی؛ معین طاهری و حسین سواد کوهیان، ۱۳۹۳، استخراج معادلات دینامیک غیر خطی حاکم بر ربات دارای بازوی انعطاف پذیر و شبیه سازی حرکت آن، کنفرانس ملی علوم مهندسی، ایده های نو (8)، تنکابن، موسسه آموزش عالی آیندگان تنکابن، https://www.civilica.com/Paper-AIHE08-AIHE08_549.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (ناظمی زاده, مصطفی؛ معین طاهری و حسین سواد کوهیان، ۱۳۹۳)
برای بار دوم به بعد: (ناظمی زاده؛ طاهری و سواد کوهیان، ۱۳۹۳)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Liua Sh., Wub L. and Lu Z, "Impact dynamics and ...
  • A.S. Morris, A. Madani. Quadratic optimal control of a two- ...
  • H. Lee.New dynamic modeling of flexible-link robots. ASME Journal of ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: ۱۳۸۱
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.