ترازش دینامیکی فعال ربات موازی شش درجه آزادی استوارت- گو

در این مقاله ابتدا به مدلسازی دینامیک ربات استوارت- گو و همچنین مدلسازی دینامیک مجموعه عملگرهای ژایرو کنترل ممان با چیدمان هرمی پرداخته شده است و سپس از روش کنترلی بهینه ردیاب درجه دوم خطی و تکنیک برنامه ریزی بهره به منظور بهحداقل رساندن گشتاورهای منتقل شده به پایه ثابت ربات استوارت- گو از سوی پاها به سبب حرکت اجزای متحرک حین طی کردن مسیری از پیش تعیین شده برای پلت فرم متحرک این ربات استفاده شده است. همچنین، با توجه به وجود افزونگی در مجموعهعملگرهای ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی از قانون هدایت بهره برده میشود. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد، کنترلگرطراحی شده، ملزومات عملکردی سیستم کنترلی را به منظور ترازش دینامیکی فعال تأمین می کند.

کلیدواژه ها:

استوارت گو ، ترازش فعال ، ردیاب درجه دوم خطی ، قانون هدایت ، برنامه ریزی بهره