کنترل ربات دو لینکی با ساختار اسکلتی-ماهیچه ای توسط کنترلر انتگرالی-مشتقی
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 376
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ARSE01_299
تاریخ نمایه سازی: 22 دی 1396
چکیده مقاله:
این مقاله نقش مهم ویسکوالاستیسیته عضلانی در کنترل پیش خور موقعیت بازوی ربات بر اساس مدل اسکلتی عضلانی را توصیف می کند. کنترلر پس خور حیوانات دارای تاخیر بسیار زیاد است، بنابراین، کنترلر پیش خور به طور عمده در کنترل موتور های محلی از حیوانات کمک می گیرد. ما بر روی توانایی کنترل ماهیچه ای عضلات تمرکز می کنیم. عضله با توجه به سطح فعال سازی، دارای مقادیر ویسکوالاستیسیته متغیری می باشد. بر اساس جفت عضلانی می توان کنترلری را با بلوک دیاگرام معادل، یعنی حاوی کنترلر مشتقی-انتگرالی ارایه کرد. کنترلر پیشنهادی ارایه شده بر اساس جفت عضلانی، توسط بازوی ربات ما که دارای یک مکانیسم بر اساس ماهیچه بازدارنده (مخالف) می باشد، بررسی قرار گرفته است.
نویسندگان
معین جلایر
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
حبیب احمدی
استادیار، گروه مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
مهدی بامداد
استادیار، گروه مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود