بررسی مکان هندسی نقاط تکین در ربات موازی سه درجه آزادی
محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,628
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ASCME06_024
تاریخ نمایه سازی: 23 آبان 1387
چکیده مقاله:
در این تحقیق یک روش سیستمانیک برای تعیین نقاط تکین در ربات موازی سه درجه آزادی شرح داده شده است. روش تحقیق شامل بدست آوردن مدل دینامیکی مناسب برای ربات و استخراج معادلات حرکت آن و بدست آوردن تقاط تکین ربات می باشد.مراحل حرکت آن و بدست آوردن نقاط تکین ربات می باشد. مراحل به این صورت است که اولا شکل معادلات بصورت مکان معکوس در نظر گرفته میشود و معادلات سرعت که شامل سرعت محرکها و سرعت سکو می باشد و ماتریس ژاکوبین از آن بدست می آید.ثانیا عوامل ماتریس ژاکوبین بازوی مکانیکی برای مکانهایی با پارامترهای هندسی خاص ارزیابی می شود. روش بیان شده به ما این امکان را می دهد که نقاط تکین را از هر تحلیل سینماتیکی که آنالیز ماتریس ژاکوبین آن بیان شده بدست آوریم. این روش ابزاری سریع برای طراحان در تصمیم گیریه اینکه چه نقاط تکینی پذیرفتنی و چه نقاط تکینی غیر قابل قبولند می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حامد پوریزدانخواه
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا همدان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :