CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۳ | تعداد نمایش خلاصه: ۹۴۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۷
کد COI مقاله: ASCME06_191
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱۲۲.۸۱ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۳ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۳ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک

  سید محمد سلطانی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهرا
  سید مهدی رضاعی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهران
  سعید شیری قیداری - استادیار ، دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه امیرکبیر تهران
  محمد زارعی نژاد - دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهران

چکیده مقاله:

سیستم تله اپراتوری مورد بررسی در این تحقیق شامل یک ربات مستر با ابعاد حرکتی ماکرو و یک ربات اسلیو با عملگر پیزوالکتریک است که در ابعاد میکرو موقعیت دهی می شود. این سیستم به طور خاص برای کار در محیط نرم که از کاربردهای جدید و روز افزون تله اپریشن می باشد، طراحی شده است.رفتار غیر خطی هیسترزیس عملگر پیزوالکتریک مستقیما در حلقه اپریشن منظور و از مدل اصطکاکی لوگر برای مدل سازی آن استفاده شده است. یک کنترلر مود لغزشی در سمت ربات اسلیو، این دینامیک غیر خطی و عدم قطعیت پارامترهای آن را، حذف می کند. یک ساختار کنترلی مقاوم برای بهینه سازی معیار فیدلیتی با حفظ پایداری مقاوم در حضور عدم قطعیت امپدانس محیط نرم طراحی شده است. نتایج شبیه سازی حاکی از عملکرد مناسب کنترلر های طراحی شده در تعقیب موقعیت و نیرو می باشد.

کلیدواژه‌ها:

تله اپریشن ماکرو - میکرو ، محیط نرم ، هیسترزیس ، مدل لوگر، کنترل مود لغزشی ، کنترل مقاوم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ASCME06-ASCME06_191.html
کد COI مقاله: ASCME06_191

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
سلطانی, سید محمد؛ سید مهدی رضاعی؛ سعید شیری قیداری و محمد زارعی نژاد، ۱۳۸۷، طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک، ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ASCME06-ASCME06_191.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (سلطانی, سید محمد؛ سید مهدی رضاعی؛ سعید شیری قیداری و محمد زارعی نژاد، ۱۳۸۷)
برای بار دوم به بعد: (سلطانی؛ رضاعی؛ شیری قیداری و زارعی نژاد، ۱۳۸۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • - Cho, H. C., Park, J. H., 4Stable bilateral teleoperation ...
  • - Buttolo, P., P. Braathern, and B. Hannaford., *Sliding Control ...
  • - Seifabadi, R., et al, ،Robust Impedance Control of a ...
  • - Cavusoglu, M.C., et al, ;Design of Bilateral Teleoperation Controllers ...
  • - Wang, X., et al., *Adaptive Robust Control for Bilateral ...
  • - Lin, J., H. J. Shieh and P. K. Huang, ...
  • Estimation for Piez O-Positioning Mechanism, IEEE Trans. on Neural Networks, ...
  • - Aliaga, I. , Rubio, A. _ Sanchez, E., ، ...
  • architectures for master-slave teleoperation _ _ IEEE transaction on control ...
  • - Slotine, J. J. E., and W. Li., Applied nonlinear ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۹۲۲۳
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.