طراحی و کنترل روبات 6 درجه آزادی به منظور چسب زنی دور شیشه خودرو
محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,674
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ASCME06_238
تاریخ نمایه سازی: 23 آبان 1387
چکیده مقاله:
امروزه در راستای افزایش بهره وری ، و سرعت تولید در کارخانجات مختلف، استفاده از روبات ها به صورت چشمگیری رو به افزایش است. در این مقاله شبیه سازی و کنترل یک روبات دنبال کننده مسیر مد نظر است. روبات مورد نظر از نوع روبات های با 6درجه آزادی و مفاصل لولایی است، که در مسیری حلقه بسته، چسب زنی دور شیشه جلوی خودرو را انجام می دهد. ابتدا مدل سازی مکانیزم های حرکتی روبات مطرح شده و سپس با توجه به پارامترهای هندسی لازم طراحی مسیر انجام می شود. جهت کمبود کیفیت فرآیند چسب زنی ، عملگر نهایی روبات همواره بر مسیر حرکت عمود است. به منظور کنترل روبات مورد نظر از سیستم کنترلی با خطی سازی پسخوراند بهره گیری شده است. از جعبه ابزار روباتیک نرم افزار MATLAB جهت انجام شبیه سازی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد مطلوب سیستم کنترلی است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محسن عیلرضائی
دانشجوی دکتری مکانیک،دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علی سینایی شجاعی
دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک ، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره
سیامک شجاعی
دانشجوی کارشناسی مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران
هومن فرخ زاد
دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :