مولدهای مرکزی الگوی قابل برنامه ریزی به منظور کنترل نقل و انتقال دوپا

در این مقاله علاوه بر انگیزه ساخت ربات های دوپا و کاربردهای آنها در زندگی بشر به بررسی مدل های کنترل حرکتی انسان از دیدگاه مهندسی به منظور استفاده در ربات های دوپا پرداخته شده است.از جمله کارهای انجا م شده در این زمینه می توان به روش پایداری گشتاور صفر و رو مدل اکتشافی اشاره کرد. چنین روش هایی براساس دینامیک دقیق ربات توسعه یافته اند. اما هنگامی کهربات وارد محیط های ناشناخته میشود، موفق نبوده و به عبارت دیگر تطبیقی نیستند. در حالی که ویژگیهای اصلی حرکت انسان و مهرهداران دیگر، تطبیقی بودن حرکت آنهاست.مولدهای مرکزی الگو شبکه های عصبی بیولوژیکی هستند کهمی توانند سیگنال های چند بعدی هماهنگ ریتمیک را تحت کنترل از سیگنال ورودی تولید کنند. آنها در جانوارن مهره دار و بی مهره به منظور کنترل نقل و انتقال یافت شده اند. از مزیت های روش مولد مرکزی الگو می توان وابستگی کم این رو به مدل ربات ها رانام برد. در این مقاله از یک سیستم جدید متشکل از نوسان سازهای انطباقی غیرخطی جفت شونده استفاده شده است که خودسرانه قادراست در یک چارچوب یادگیری نظارت شده، سیگنال های ریتمیک را آموزش دیده و فرا بگیرد. در انتها علاوه بر پرداختن به جزتیات طراحی روش مولد مرکزی الگو، به کمک نرم افزار وباتز شبیه سازی نقل و انتقال ربات دوپا صورت گرفته شده است

کلیدواژه ها:

نقل و انتقال ربات دوپا ، نقطه ی گشتاور صفر ، مدل اکتشافی ، مولد مرکزی الگو ، نرم افزار وباتز