CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

مولدهای مرکزی الگوی قابل برنامه ریزی به منظور کنترل نقل و انتقال دوپا

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۵ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۳۸ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۲
کد COI مقاله: ASCME07_218
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۵۹۶ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۵ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۵ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳۰,۰۰۰ ریال بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۵ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مولدهای مرکزی الگوی قابل برنامه ریزی به منظور کنترل نقل و انتقال دوپا

  ناصر هدایی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
  افشین قنبرزاده - عضو هیئت علمی، دانشگاه شهید چمران اهواز
  عباس رهی - عضو هیئت علمی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز

چکیده مقاله:

در این مقاله علاوه بر انگیزه ساخت ربات های دوپا و کاربردهای آنها در زندگی بشر به بررسی مدل های کنترل حرکتی انسان از دیدگاه مهندسی به منظور استفاده در ربات های دوپا پرداخته شده است.از جمله کارهای انجا م شده در این زمینه می توان به روش پایداری گشتاور صفر و رو مدل اکتشافی اشاره کرد. چنین روش هایی براساس دینامیک دقیق ربات توسعه یافته اند. اما هنگامی کهربات وارد محیط های ناشناخته میشود، موفق نبوده و به عبارت دیگر تطبیقی نیستند. در حالی که ویژگیهای اصلی حرکت انسان و مهرهداران دیگر، تطبیقی بودن حرکت آنهاست.مولدهای مرکزی الگو شبکه های عصبی بیولوژیکی هستند کهمی توانند سیگنال های چند بعدی هماهنگ ریتمیک را تحت کنترل از سیگنال ورودی تولید کنند. آنها در جانوارن مهره دار و بی مهره به منظور کنترل نقل و انتقال یافت شده اند. از مزیت های روش مولد مرکزی الگو می توان وابستگی کم این رو به مدل ربات ها رانام برد. در این مقاله از یک سیستم جدید متشکل از نوسان سازهای انطباقی غیرخطی جفت شونده استفاده شده است که خودسرانه قادراست در یک چارچوب یادگیری نظارت شده، سیگنال های ریتمیک را آموزش دیده و فرا بگیرد. در انتها علاوه بر پرداختن به جزتیات طراحی روش مولد مرکزی الگو، به کمک نرم افزار وباتز شبیه سازی نقل و انتقال ربات دوپا صورت گرفته شده است

کلیدواژه‌ها:

نقل و انتقال ربات دوپا، نقطه ی گشتاور صفر، مدل اکتشافی،مولد مرکزی الگو، نرم افزار وباتز

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ASCME07-ASCME07_218.html
کد COI مقاله: ASCME07_218

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
هدایی, ناصر؛ افشین قنبرزاده و عباس رهی، ۱۳۹۲، مولدهای مرکزی الگوی قابل برنامه ریزی به منظور کنترل نقل و انتقال دوپا، هفتمین کنفرانس دانشجویی مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، https://www.civilica.com/Paper-ASCME07-ASCME07_218.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (هدایی, ناصر؛ افشین قنبرزاده و عباس رهی، ۱۳۹۲)
برای بار دوم به بعد: (هدایی؛ قنبرزاده و رهی، ۱۳۹۲)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • M. Vukobratovic, B. Borovac, D. Surla, and D. Stokic, Biped ...
  • D. P. Pratt, J. and G. Pratt, "Virtual mode control ...
  • G. Taga, "Emergence of bipedal locomotion through entrainment among the ...
  • G. Endo, J. Nakanishi, J. Morimoto, and G. Cheng, "Experimental ...
  • A. Ijspeert, J. Nakanishi, and S. Schaal, "Learning rhythmic movements ...
  • Buchli and A. Ijspeert, "A simple, adaptive locomotion toy-system, " ...
  • L. Righetti, J. Buchli, and A. Ijspeert, "Dynamic hebbian learning ...
  • :From dynamic hebbian learning for oscillators to adaptive central pattern ...
  • J. Acebr on, L. Bonilla, C. P erez Vicente, F. ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: ۸۸۶۵
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.