استفاده از منطق فازی به منظور استنتاج ریاضی زاویه و موقعیت نقطه ی مؤثر در مفاصل بازوی رباتیک
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 729
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
BPJ02_171
تاریخ نمایه سازی: 11 آبان 1395
چکیده مقاله:
در این تحقیق از منطق فازی و قوانین حاکم بر آن به منظور پیش بینی موقعیت رسیدن مجری نهایی بازوی رباتیک به نقطه مؤثر استفاده شده است. تا کنون کنترل کننده ها اغلب از معادلات حاکم بر سینماتیک مستقیم و یا سینماتیک معکوس، جهت کنترل موقعیت مجری نهایی بازوی رباتیک استفاده می کردند. حل دشوار معادلات سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس، خطا در حل معادلات، عدم وجود محیط گرافیکی کاربرپسند، عدم انعطاف پذیری در تصمیم گیری کنترل کننده و حجم زیاد محاسبات از مشکلات و معضلات سیستم های کنترلی موجود در کنترل بازوهای رباتیک می باشد. استنتاج ریاضی زاویه در مفاصل با توجه به موقعیت مورد نظر مجری نهایی بازوی رباتیک در ساختارهای پیچیده برای سینماتیک معکوس ممکن است به چالش کشیده شود. با استفاده از منطق فازی، می توان یک سیستم استنتاج فازی که سینماتیک معکوس را استنتاج کند، ایجاد کرد. علاوه بر این، راه حل های فازی به راحتی قابل فهم می باشد و برای درک و ارزیابی آن نیاز به دانش خاص قبلی ندارد. مقدار MSE در این تحقیق برابر با 0/023711 شد. این مقدار از MSE سایر روش های مذکور کوچک تر است که نشان دهنده ی عملکرد بالایی از سیستم استنتاج فازی می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهدی داوری
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران،
فرشید سهیلی نجف آبادی
استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران،
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :